I 1946 blev ideen om at organisere en sportskonkurrence forbeholdt hæren udtænkt af en fransk officer ved navn kaptajn Henri Debrus (senere forfremmet til oberst og formand for CISM). Ideen udsprang fra militær fysisk træningsteknik den gang praktiseret af Hollands luftbårne enheder. Den bestod af faldskærmsspring, march, passage af forhindringer og til sidst kampoperationer med håndvåben og granater. Kaptajn Debrus, med den hollandske metode som en guide, fjernede faldskærmsudspring og ændrede de andre discipliner for således at danne et system, som han mente, ville udgøre en ideel måde at træne og konkurrere på. Den første konkurrence, arrangeret af ham selv, blev afholdt på “Militær Fysisk Træningscenter” i Freiburg i den franske besættelseszone i Tyskland, i august 1947 med deltagelse af belgiske, franske og hollandske hold. Denne konkurrence skabte grundlaget for de nuværende discipliner, der indgår i Militær Femkamp og blev udbredt i de franske styrker og efterfølgende i hele verden.

Siden da har de fem discipliner i den militære femkamp været:

• Skydning med standard riffel (200 meter) — præcision og hastighed.
• Forhindringsbaneløb (500 meter) med 20 forhindringer.
• Svømmeforhindringsbane (50 m) med 4 forhindringer.
• Kast med håndgranater — præcision og længde.
• Terrænløb (8 km for mandlige konkurrenter).

“The International Military Sports Council” (CISM) blev interesseret i dette projekt, da det kunne skabe en konkurrence, hvor de forskellige værn kunne afholde en årlig national konkurrence og efterfølgende et internationalt mesterskab. Efter en beskeden start i 1950, hvor kun tre nationer deltog i konkurrencen, har den internationale militære femkamp udviklet sig til en af de vigtigste militære konkurrencer i CISM og hvert år med voksende succes. CISM verdensmesterskaberne er kun blevet aflyst tre gange siden 1950, hovedsageligt på grund af politisk spænding eller krig i regionen, hvor mesterskaberne skulle organiseres.

I 1988 ved de nordiske mesterskaber blev reglerne for kvindelige konkurrenter afprøvet og siden CISM VM 1991 i Oslo, Norge, har kvindelige konkurrenter deltaget på verdensplan med kun få ændringer i reglerne i forhold til reglerne, der anvendes til mændenes konkurrence. Militær femkamp fik ny fremgang på grund af CISM medlemskab for lande fra den tidligere østblok. Denne stigende interesse for Militær Femkamp førte til etablering af Europamesterskaber. Det første mesterskab fandt sted i München, Tyskland, i 1992.

I 1993 (CISM EM i Wiener Neustadt, Østrig) blev der for første gang afprøvet en ny disciplin — forhindringsbane-stafet. Fra 1995 har denne disciplin været en del af CISM VM programmet. Militær Femkamp er en integreret sportsdisciplin ved CISM World Games, fremvist ved World Games som blev afholdt i Rom 1995 og i Zagreb 1999.

I de sidste ti år er Militær Femkamp blevet udvidet med en række konkurrencer organiseret på verdensplan med hovedvægt på Europa. De vigtigste konkurrencer er VM, hvor antallet af deltagende nationer er gået fra 20 til mere end 30. Kina og Brasilien har domineret mændenes mesterskaber i løbet af det sidste årti, og de mest succesfulde kvindelige hold kommer fra Kina, Danmark og for nylig fra PR Korea.

Militær Femkamp er ikke kun en af de mest kendte sportsgrene fra militæret, men har også relationer til den civile sportsverden. I flere lande, især i de nordiske lande og i Centraleuropa, har civile idrætsorganisationer inddraget Militær Femkamp, og de har organiseret konkurrencer med civil deltagelse. Også inden for rammerne af NATOs Interallied Confederation of Reserve Officers (CIOR) og Sammenslutningen Européenne des Sous-officiers de Reserve (AESOR) er der konkurrencer som ligner Militær Femkamp, dog med forskellige regler, men disciplinerne er til en vis grad ens. Ligeledes blev Militær Femkamp i 1997 inviteret til at være en demonstrationssport ved de civile World Games i Lahti, Finland.

Danmark har gennem årene været vært for VM 1993, Skive og 2000, Holstebro, samt hver fjerde år afholdt nordiske mesterskaber, hvor mange andre lande har deltaget fra hele verden.

Danmarks landshold i Militær Femkamp for mænd og kvinder har opnået mange resultater gennem årene. Blandt andet har herrerne været de bedste blandt de nordiske lande gennem de sidste 15 år og vundet både individuelle- og holdkonkurrencer i mange år. Kvinderne var i verdenseliten i 80’erne og 90’erne med en afsluttende tredjeplads for hold til VM 2000. Her fik herrerne også en flot andenplads, som det bedste resultat indtil nu i verdenseliten. Brian Dåsbjerg (se billedet øverst) har gennem tiderne været den bedste femkæmper i Danmark. Han var aktiv fra 1999 og frem til 2013, og han har været mange gange dansk og nordisk mester og en fast del af top fem i verdenseliten med et verdensmesterskab i 2010.